掃地機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音或顫動現(xiàn)象維修

　　運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音或顫動現(xiàn)象

　　解決方案：

　　①伺服配線：運(yùn)用規(guī)范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損;查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實(shí)在確保接地杰出。

　　②伺服參數(shù)：伺服增益設(shè)置太大，主張用手動或主動方法從頭調(diào)整伺服參數(shù);承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測驗(yàn)增大設(shè)置值;電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置;伺服體系和機(jī)械體系的共振，測驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　③機(jī)械體系：銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊;滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，測驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常;承認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，測驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。