掃地機器人運轉時出現反常聲音或顫動現象維修

　　運轉時出現反常聲音或顫動現象

　　解決方案：

　　①伺服配線：運用規范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損;查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;查看接地端子電位是否有發作變化，實在確保接地杰出。

　　②伺服參數：伺服增益設置太大，主張用手動或主動方法從頭調整伺服參數;承認速度反應濾波器時間常數的設置，初始值為0，可測驗增大設置值;電子齒輪比設置太大，主張恢復到出廠設置;伺服體系和機械體系的共振，測驗調整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　③機械體系：銜接電機軸和設備體系的聯軸器發作偏移，安裝螺釘未擰緊;滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變化，測驗空載運轉，假如空載運轉時正常則查看機械體系的結合部分是否有反常;承認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，測驗空載運轉，假如空載運轉正常，則減輕負載或替換更大容量的驅動器和電機。